Podemos dizer que:

Punho:

Articulação elipsoidea, ou condilar;

Facilita movimentos para cima e para baixo  e bilaterais;

Ombro:

Articulação esferoide, ou juntura sinovial esferoide;

Serve de encaixe localizada em uma depressão ou cavidade  de outro osso.

Joelho:

Articulação gínglimo, ou juntura sinovial gínglimo    

É o encaixe de uma extremidade óssea convexa com outra côncava. Facilita movimentos angulares de abertura e fechamento como os de uma dobradiça.

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