Para Aristóteles existiam os movimentos naturais e violentos. Os movimentos naturais eram simples e os únicos executados pela natureza. Esses movimentos eram os circulares, executados pelos astros e os retilíneos, na direção radial ao centro do Universo, ou seja, a Terra, e o sentido de se aproximar ou se afastar dependendo do elemento. Os elementos leves, como o fogo e o ar tinham a tendência de se afastar do centro do Universo, enquanto os elementos pesados, como a terra e a água tinham a tendência de se aproximar do centro do Universo.

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