Usa-se "densidade" para representar a razão entre a massa e o volume de objetos sólidos (ocos ou maciços).
E "massa específica"para líquidos e substâncias.

Para ficar mais fácil entender imagine um cilindro com uma parte oca dentro, a parte oca esta vazia, e o resto do cilindro preenchida de água.

O mais provável é que lhe pesam para calcular primeiro a densidade do cilindro, neste caso você usa o volume total do cilindro.

Exemplo o cilindro possui volume de 100cm³ e sua massa é de 540g

Para calcular a densidade temos:

d=m/V
d=540/100
d=5,4 g/cm³

Então a densidade do cilindro é de d=5,4 g/cm³

E a Massa especifica como se calcula?

Vamos lá.
Logicamente para este exercício eles vão te dar o volume da parte oca para este caso o Volume é V=64cm³.
Você tem que calcular a massa especifica.
Volume total do cilindro 100cm³, volume da parte oca 64cm³
A massa especifica vai ser calculada pelo volume do liquido que preenche a parte não oca,então se o volume total é igual a 100cm³ e a parte oca é 64cm³, qual o volume de liquido dentro do cilindro?
V=100-64
V=36cm³

36cm³ é a parte preenchida de agua, este volume usaremos para calcular a massa especifica.

M=m/V
M=540/36
M=15g/cm³