A herança ocorre quando uma classe herda (baita redundância, mas tudo bem) atributos ou métodos de sua superclasse, ou seja, o comportamento de sua superclasse.
Já o polimorfismo ocorre quando uma classe redefine o comportamento de sua superclasse, sobrescrevendo métodos ou alterando o valor de atributos, por exemplo.
Ou seja, o polimorfismo pode ocorrer à partir da herança.