Verbos auxiliares vem acompanhados antes de verbos principais, para auxiliá-los:

Do:
Usa-se do para formar frases negativas ou interrogativas, ou até mesmo positivas, com afirmação total para dar enfase.
Exemplos:

Interrogativa:
Do you have a car? (Você tem um carro?)
Você não pode fazer uma pergunta sem o uso desse verbo auxiliar como ''you have a car?''. É errado, a presença do DO e necessário.

Na terceira pessoa, usamos does.
Does he has a car? (Ele tem um carro?)

Negativa:
É formado por do + not:
I do not have any money (Eu não tenho dinheiro)
Veja a presença do DO. É necessário na forma negativa também, ''I not have any money'' é incorreto.

I don't want this (Eu não quero isso)
A forma contraída de do not é don't.

Na terceira pessoa usa-se does not ou doesn't, forma contraída:
He doesn't has a daughter (Ele não tem uma filha)

Do para dar enfase:
Usa-se do após os pronomes pessoais para dar enfase em algo:
I do have money. (Eu realmente tenho dinheiro)
We do want this (Nós realmente queremos isso)

Will:
Will (futuro do verbo to be) é usado para informar ações futuras ou a falta delas.
Exemplos:
I will go to the school tomorrow (Eu vou para a escola amanhã)
I will be famous someday (Eu vou ser famoso um dia)

Forma negativa:
É formado por will + not:
I will not go to the school tomorrow (Eu não vou pra escola amanhã)
I won't be famous, (Eu não vou ser famoso)

Forma contraída de will not: won't