Singular: I want to visit him.
Plural: We want to visit them.

Neste caso, basicamente, você tem que mudar o pronome pessoal do caso reto da 1ª pessoa do singular , "I", para o pronome pessoal do caso reto na 1ª pessoa do plural, "We". E, também, o pronome pessoal do caso oblíquo da 3ª pessoa do singular, "him", para o pronome pessoal do caso oblíquo da 3ª pessoa do plural, "them".
Observe no anexo para maior compreensão.