Todas essas palavras tem o sentido de "haver" ou "ter". eh usado quando voce quer falar oq ha em algum lugar ou quanto de algo ha em algum lugar
exemplo: there are two people here
traduçao:tem duas pessoas aqui

as diferenças entre elas sao as situaçoes que sao usadas:

there is: eh usado pra coisas no singular em frases afirmativas, ou seja, quando eu quero falar que tem so um de algo.
exemplo: there is a duck in my room
traduçao: tem UM pato no meu quarto

is there: tambem eh usado para o singular, so que eh usado em frases interrogativas.
exemplo: is there a duck in my room?
traduçao: tem um pato no seu quarto?

there are: eh usado para coisas no plural em frases afirmativas, ou seja, quando tem mais de um de algo.
exemplo: there are two ducks in my room.
traduçao: tem DOIS patos no meu quarto.
(veja que tirei o "a", que significa "um")

are there: tambem eh usado no plural, mas em frases interrogativas.
exemplo: are there two ducks in my room?
traduçao: tem dois patos no meu quarto?