Olá! Tudo bem? Espero que sim.  

Então, caro amigo(a), vamos para a sua resposta!

Neste caso, a preposição correta a ser ultilizada é "on", que quando junto à frase, tem a tradução: A caneta está sobre a mesa; ou seja, a caneta está em cima da mesa. Desta forma, em inglês, temos:

The pen is on the table

É isso! Espero ter lhe ajudado. Bons estudos!