Boa tarde!

A palavra "had" é a forma no passado da palavra "have".

Ou seja, para dizer "Eu tive que ir" escrevemos "I had to go".

Se escrevermos "I have to go" irá significar "Eu tenho que ir".

E ainda, se precisar dizer essa frase no futuro é só lembrar do "will" e escrever "I will have to go", que significa "Eu terei que ir".

Um grande abraço!