Entre animais venenosos ou peçonhentos, tem em comum que ambos produzem veneno, nos diferenciamos através da presença da estrutura para inocular, ou seja transmitir essa substância.

Os animais venenoso produzem veneno, assim não possuem estrutura para as inoculação.

já os animais peçonhentos distingui-se por meio do veneno, suas glândulas de veneno ou peçonhento liga-se com dentes ocos, ferrões e aguilhões.  

Explicação:

como sabermos qual animal é venenoso?

o sapo ele é venenoso, mas só libera seu veneno quando suas glândulas é pressionada.

já o Animal peçonhento que é conhecido é a serpente suas glândulas de veneno liga-se aos dentes ocos ( conhecido como presas) usando para inocular o veneno.