O poema é um texto escrito em forma de versos, podendo ou não possuir rimas e metrificação (decassílabos, etc).

Exemplos:

E como o Gama muito desejasse

Piloto pera a Índia, que buscava,

Cuidou que entre estes Mouros o tomasse,

Mas não lhe sucedeu como cuidava;

Que nenhum deles há que lhe ensinasse

A que parte dos céus a Índia estava;

Porém dizem-lhe todos que tem perto

Melindre, onde acharão piloto certo.

Os Lusíadas (1572)

O texto supracitado, apesar de não possui rimas, possui versos, por isso é um poema.

Que força pôde, adstrita a embriões informes,

Tua garganta estúpida arrancar

Do segredo da célula ovular

Para latir nas solidões enormes?!

Esta obnóxia inconsciência, em que tu dormes,

Suficientíssima é, para provar

A incógnita alma, avoenga e elementar,

Dos teus antepassados vermiformes.

Versos a um cão

O texto supracitado possui rimas e versos, por isso é um poema.