Os Hexapoda compartilham diversas características em comum: um plano corpóreo distinto constituído por cabeça, tórax e abdômen, três pares de pernas torácicas, um par de antenas, três conjuntos de “peças bucais” (mandíbulas, maxilas e lábio). Os sistema de trocas gasosas é composto por traqueias e espiráculos, túbulos de Malpighi formados por evaginações do proctodeu (ou seja, de origem ectodérmica), e, entre os Pterygota, asas.

A sinapomorfia exclusiva dos Hexapoda é a presença de um tórax fixo a três segmentos, com um par de pernas locomotoras em cada um dos segmentos.